1790 - CELERÍFERO
Conde Mede de Sivrac
Fue el primer vehículo impulsado con los pies en el suelo. Tenía ruedas de madera y carecía de sistema de dirección. Tampoco tenía frenos y para ello se utilizaban los pies.
1817 - LA DRAISIANA
Karl Drais Von Saverbronn
Aunque algo más evolucionado que el Celerífero por su sistema de dirección y freno de fricción accionado por palanca sobre la rueda trasera, su propulsión continuaba siendo con las piernas.
1839 - VELOCÍPEDO
Kirkpatrick McMillan
Fue el primer modelo que se utilizó como medio de transporte ya que los anteriores eran utilizados a modo de juguete teniendo un uso lúdico. Este modelo contaba con sistema de dirección y su propulsión se realizaba por medio de unas palancas movidas con los pies en la parte delantera que movían la rueda trasera. Como freno se utilizaban los pies.
1861 - LA MICHAULINA
Henry Michaux
Conocida comúnmente como la "sacude huesos", contaba con sistema de dirección, ruedas de madera con llanta de hierro y freno accionado de forma manual sobre la rueda trasera. La propulsión se realizaba por medio de unos pedales de rotación circular que movían directamente la rueda delantera.
1870 - GRAN BI
James Starley
Conocida habitualmente como "araña" se caracterizaba por tener ruedas de madera con llanta de hierro y sistema de dirección. Su propulsión era por pedales en rotación circular sobre la rueda delantera y su freno era acionado de forma manual sobre esta misma rueda.
1885 - BICICLETA SEGURA
John Kem Starley
Este modelo es el más aproximado a la bicicleta actual. Tenía sistema de dirección, freno y transmisión por cadena sobre la rueda trasera. Las ruedas eran del mismo tamaño con radios de acero y neumático de goma maciza.
